艾利特EC66机器人工具坐标设置

发布时间：2022-03-23 20:34:54 作者：显扬科技

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为确保艾利特EC66机器人能够正确执行直线和圆周运动类型等运动类型的操作，必须注册工具的准确尺寸信息，并且必须定义工具中心点 (TCP) 的位置。工具坐标是从工具法兰的原点到 TCP 的位置测量的。它们是相对于工具法兰坐标系记录的。工具法兰框架及其相对于工具法兰的方向如下图所示 (定位销孔处于 Y 轴负方向)。

手动设置
艾利特EC66机器人系统可设置 8 个工具属性，编号为 0～7。进入“运行准备 > 工具坐标”页面，选择工具坐标编号。TCP 可以通过在法兰坐标中输入工具坐标值（TCP 的位置和工具角度）或进行七点工具标定来计算，如图1所示。

图1 : 工具属性设置

用数值输入设定工具坐标时，把工具的控制点位置作为法兰盘坐标各轴上的坐标值来输入，如图2所示。

图2 : 设置工具属性

例如下图的工具，A、B、C 三种情况的设定。

图3 : 工具 A、B、C图（依次）

工具 A、B 的情况：
X、Y、Rx、Ry、Rz 均为 0，Z 为 260；

工具 C 的情况：
X、Rx、Ry、Rz 均为 0，Y 为 150，Z 为 260；

设定步骤为：
1. 选择“运行准备 > 工具”。
2. 选择“工具号”，将坐标值输入相应的输入框中。
3. 点击子菜单栏的“设置”，信息提示栏会提示“工具坐标设置完成”，如图4所示。

图4 : 工具坐标设置完成

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