艾利特机器人示教之插补方式和再现速度
发布时间：2022-02-11 11:39:40 作者：显扬科技
一、示教画面
打开程序文件进入程序编辑⻚⾯，即示教画面。进入示教画⾯后，主菜单栏的“程序编辑”和“编辑指令”变为可操作状态。通⽤显示区的底部显示当前文件名、总行数和当前行号等信息，⼦菜单栏显示相应的程序编辑选项。每个程序⽂件都以 “NOP”开始，以“END”结束。程序光标所在⾏会显示为蓝⾊。
二、插补方式和再现速度
再现（自动）运⾏机器人时，决定程序点与程序点之间以何种轨迹的⽅法叫插补⽅法。
程序点与程序点之间的移动速度就是再现速度。
通常位置数据、插补⽅法、再现速度，这三个数据同时被记录到机器⼈程序点位中。
● 关机插补
在机器⼈向⽬标点移动中，在不受轨迹约束的区间使⽤。若⽤关节插补示教机器⼈轴，移动命令是MOVJ。处于安全考虑，通常情况下，请⽤关节插补示教第⼀步。
● 直线插补
⽤直线轨迹在直线插补示教的程序点中移动。若⽤直线插补示教机器⼈轴，移动命令是MOVL。直线插补常在焊接、搬运等作业中使⽤。
如图所示，机器⼈⼿腕位置⾃动⼀边变化⼀边移动，⼯具尖端点的移动路径为直线。
● 圆弧插补
机器⼈通过圆弧插补示教的3个点画圆移动。若⽤圆弧插补示教机器⼈轴，移动命令是MOVC。
如图所示，⽤圆弧插补示教P1-P3的三个点。若⽤关节插补或直线插补示教进⼊圆弧前的P0，则P0到P1的轨迹⾃动成为直线。
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