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库卡机器人控制系统的性能指标

发布时间:2021-07-14 16:28:47     作者:显扬科技

       现在,越来越多的机器人进入那些“百姓”企业,企业在欢庆的同时,也盘算着自己心里的“小九九”——机器人的控制系统性能如何呢?

       就目前来讲,业界尚没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准,在机器人行业,提到性能规范,一般是针对整机而言。评价工业机器人整机性能的指标有很多,基于不同的的设计目的以及用途,其整机配件搭配、结构设计以及参数调整也有所差异,控制系统只是其中的一个环节,发动机(伺服电机)、变速箱(减速器)、底盘/悬挂(结构件)等对机器人整体的性能都有很大的影响。

       所以,要做机器人的性能测试还是很复杂滴。不过,国标《GB/T12642-2001工业机器人性能规范及其试验方法》中已经有针对十几种机器人的性能指标的界定标准,其中经常提到的有三种:重复定位精度、位姿精度、轨迹精度。那么,我们想单独测试机器人的控制系统该用哪种好呢?

       一般来说,工业机器人控制系统的性能可以由机器人的位姿精度和轨迹精度来间接表示。

位姿精度(PoseAccuracy)

       机器人的位姿精度一般指位姿重复度。

       机器人的位姿是指机器人相对于某一参考坐标系的位姿,其重复位姿精度是机器人的一项重要的技术指标,该指标集中反映机器人的机电性能和使用效果,即机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。
 
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