首页 > 新闻中心 > 行业动态 > 库卡力传感器矫正机器人的位置——库卡机器人

库卡力传感器矫正机器人的位置——库卡机器人

发布时间:2021-07-13 16:00:56     作者:显扬科技

       KUKA机器人力传感器用于检测外力信息,力信号转换为机器人位置量。合规性训练在五关节机器人中实施。机器人示教器维修建议使用实时重力和摩擦补偿来实现无扭矩传感器的直接教学。提出了一种自由力控制方法来模拟终端工具的运动并进行模拟实验。六维力传感器用于检查外力信息,并将力信号转换为关节速度校正量,实现一致性跟踪教学。   

       利用机器人动力学方程,将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标,机器人示教器维修实现直接教学。力传感器信号用于校正机器人的位置,机器人顺应性跟踪控制用于教导焊接机器人。可以发现,对于基于无扭矩传感器和扭矩补偿方法的直接教学,过程繁琐,动力学方程等等,并且在实际过程中难以进行扭矩补偿。

       另外,由于机器人控制器等的闭合,基于力传感器的速度调节的直接教导难以应用于其他机器人。机器人示教器维修通过使用位置控制而无需更改控制器即可实现直接控制。采用基于主动合规控制的直接教学方法。六维力传感器安装在机器人的末端以检测外力信息,并且通过力坐标变换获得工作坐标系的力信号,机器人示教器维修并且将获得的力信号转换为机器人末端执行器。位置校正量实现机器人的直接拖动教学。该方法对机器人控制器没有特殊要求,具有良好的通用性。

       随着工业自动化技术的发展,工业机器人已广泛应用于柔性制造领域。对于诸如打磨的应用,必须引入力反馈控制以适应外部环境。机器人示教器维修大多数工业机器人只能通过教学装置等完成机器人轨迹的教学操作,效率低。机器人的直接教学是指导教师直接联系末端执行器并通过拉动终端工具完成教学任务。机器人示教器维修机器人直接教学的实现取决于机器人主动和顺应控制的阻抗控制策略,并实现机器人对牵引力的顺应性。机器人的直接教学可分为基于力传感器的直接教学和基于无扭矩传感器的直接教学。
(图文源自网络,如有侵权请联系删除)
 
显扬科技优势:
      显扬科技是国家高新技术企业,在机器人、机器视觉方面有多年的研发与产业化经验,可为你提供完善的售后与保修服务,以及其他研发方面协作,并且提供专用移动机器人工作台。
      显扬科技已成功销售Franka机器人、UR机器人、Robotiq夹具等产品给浙江大学,清华大学,哈尔滨工业大学等,获得了非常好的评价。显扬科技研发人员超过50人,精通UR,Franka,遨博机器人安装、调式、二次开发等,对基于协作机器人的各种应用开发已有超过8年经验。
 
关于显扬科技:
      显扬科技(www.hinyeung.com)专注研发并产业化高速高清三维机器视觉设备、智能协作机器人系统。显扬科技创建了一个集高精度视觉传感器、智能协作机器人、智能感知与控制系统平台,让机器人更加智能、可靠,适用于更多复杂的应用场景。显扬科技研发的三维机器视觉设备精度能达亚微米级,三维数据采集帧率高达300帧,具有高精度、大景深、高稳定性的优势,已在多个领域成功替代进口同类产品。目前,显扬科技产品已成功应用于食品、电器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行业。显扬科技创始团队由香港中文大学数名博士组成,公司研发人员均来自海内外名校。公司知识产权超过50项,产品已经通过欧盟CE认证。显扬科技已完成投资与融资约5000万人民币。
 
显扬生态: UR优傲协作机器人 | AUBO遨博移动机器人 | Franka 协作机器人 | 艾利特协作机器人 | Kuka iiwa 协作机器人 | ABB工业机器人 | 海康工业镜头 | 海康工业相机 | 伯朗特工业机器人 | 爱普生Epson工业机器人 | robotiq夹爪 | robotiq真空吸盘 | robotiq腕部相机| 慧灵机器人电爪 | 研华工控机 |超恩工控机 | 创想三维3D打印机 | AGV | 机器人关节 | 精密机械加工服务
 
应用案例方向:1.三维机器视觉机器人引导系统 2.工业检测与测量系统3.教育行业解决方案4.智慧零售解决方案
 
应用场景:汽车制造行业 | 3C行业 | 电子电气 | 机械加工 | 液晶半导体 | 食品加工行业 | 医药行业 | 化工行业 | 教育行业 | 生活 | 其他行业
详询:18670025215(丁先生)   www.hinyeung.com

显扬(深圳)

深圳市福田区长富金茂大厦1号楼4112室

显扬(佛山)

佛山市南海区狮山镇广工大数控装备协同创新研究院A座507

微信公众号二维码

微信公众号

市场微信

合作咨询

电话:0755-83215213
手机:18670025215
邮箱:jim@hinyeung.com