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显扬科技-基于URCaps SDK的六维力传感器集成方案

发布时间:2021-06-18 18:13:05     作者:显扬科技

      本方案的目的是介绍优傲机器人与外围力传感器配合的一种方案。优傲机器人本身具备力控功能(Force mode相关脚本),提供了单一方向力/力矩、控制到六维力/力矩控制的功能,但由于该力/力矩信息是由关节电流观测得到,加上机械结构的摩擦等干扰源,力控的精度不高(力:± 10 N,力矩: ± 5 Nm,位置:± 5 mm,旋转:± 0.5 °),实际应用受到限制。在一些需要精细力控的应用场景中需要配置专门的力/力矩传感器(例如UR+应用商店附件 中的力传感器)。如何集成力/力矩传感器到优傲机器人,主要有三条技术路径:
1、脚本接受力/力矩传感器数据并实时控制机器人运动;
2、通过RTDE接口将力/力矩传感器数据发送给机器人控制器,并利用机器人本身的力控功能;
3、通过RTDE接口将力/力矩传感器数据发送给机器人控制器,利用脚本读取力/力矩信息再进行实时控制。
六轴力传感器与优傲机器人的集成解决方案
 
显扬科技优势:
      显扬科技是国家高新技术企业,在机器人、机器视觉方面有多年的研发与产业化经验,可为你提供完善的售后与保修服务,以及其他研发方面协作,并且提供专用移动机器人工作台。
      显扬科技已成功销售Franka机器人、UR机器人、Robotiq夹具等产品给浙江大学,清华大学,哈尔滨工业大学等,获得了非常好的评价。显扬科技研发人员超过50人,精通UR,Franka,遨博机器人安装、调式、二次开发等,对基于协作机器人的各种应用开发已有超过8年经验。
 

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