显扬科技-哪一种机器人的平行机械爪最好？

发布时间：2021-06-17 17:49:52     作者：显扬科技

      协作机器人的机械爪有很多选择：平行机械爪、自适应机械爪、大爪、小爪……但哪种才是最好的呢？在这篇文章中，我们会对两种平行机械爪的优缺点进行比较。

什么是旋转机械爪？

      Robotiq所有的自适应机械爪都可以在不需要改变抓手的情况下，让机器人拾取各种物体。然而，我们的旋转机械爪（2F-85和2F-140)可以自适应物体的形状，无需使用自定义的指尖，就可做到稳妥的抓取。

      Robotiq的机械爪，其手指的灵活性来自于其并联结构。这种出色的专利设计，可以令指尖在收合时保持平行并卷曲在物体周围。

      我们的两指和三指自适应机械爪已经改变了协作机器人市场的游戏规则。它们的灵活性来自于坚固而平行的连杆结构，与市场上其它一些使用弹性材料来适应物体形状的自适应抓手相比，它们的抓力更高。
 
什么是平移机械爪？

      平移机械爪可以令机器人在很小的尺寸范围内精确地抓取物体。它们的冲程比较小(爪子完全打开和关闭的距离)，市场上大多数平行机械爪的冲程都小于50毫米。

      平移机械爪的指尖在整个操作过程中保持完全平行。这与旋转机械爪不同，旋转机械爪在闭合时会稍微弯曲。这就是平移机械爪可以在进行高精度任务时有出色表现的原因之一。另一个原因是，Robotiq的Hand-E型机械爪的生产误差非常低，这令它的精度更高。

      这些机械爪最大的一个优点是，它的指尖可以轻易更换。因此，你可以重新设计它们，以满足你的应用需求。但如果机械爪对不同任务的适应性有限制的话，这可能会是它的缺点。在过去，市场上有许多平移机械爪都没有指尖，只有一个驱动块。Robotiq的Hand-E型机械爪避免了这个问题。因为它有一对多功能的指尖，可很好地满足很多常见应用的要求。

      市场上绝大多数平移机械爪都是气动的。虽然气动技术在过去有很多优点，但现代电动抓手的性能已经达到了与气动技术相同的水平，但没有了气动技术的缺点。Hand-E就是一款高性能的电动抓手。
 
旋转机械爪Vs 平移机械爪

      让我们综合比较一下这两种机械爪。以下是我们用于比较的产品属性：

      冲程宽度：这是指抓手完全打开和关闭时位置之间的距离。但你不必限制物体的最大宽度。因为你可以在任一种机械爪上添加自定义的指尖，来抓取更宽的物体。

      间隙：这是机械爪进入工作空间所需的空间。你可以把它想象成在一根直径最小的管子里，爪子能通过的空间。

      精度：这是机械爪可以操纵物体的精度。Robotiq的所有机械爪都有内置的部件检测，使你在物体被抓取时，可进行检测。因此，该属性也可以指部件检测的精度。

      最大抓力：机械爪对工件所能施加的最大力。请注意，自定义更长的指尖可减少最大的抓力。因此，你需要重新计算自定义机械爪的最大抓力。

      环境条件：在使用机械爪时，环境中是否有粉尘和/或液体，这是需要考虑的重要因素。在这些应用环境中，有些机械爪比起其它机械爪，需要得到更多保护。

      自定义性：Robotiq所有机械爪都可以自定义指尖，尤其是Hand-E。

      手引导：协作机器人的一个主要好处是，你可以通过自然地移动它们来编程。有些机械爪比其它机械爪更容易操控，这便于手引导。
 
Robotiq两种机械爪的数据比较：

      这两种类型的机械爪各有优点。旋转机械爪的冲程大，抓力大，但它们需要较大间隙，精度不太高。平移机械爪的间隙小，亚毫米的精度，环保性能好，但抓力不高。在所有类型的机器人抓手中，似乎没有一种选择会比另一种好。
 
哪种机械爪对你的应用是最合适的？
      在考虑使用机械爪时，关键不是“哪一种最好?”，而是“哪种对你的应用是最好的？”
      首先，你要确定你的应用需求。然后，考虑以下问题来帮助你作决定 ，哪种类型的机械爪最适合你的需求？
 
机器人能拾取的最宽的物体是什么？

• 机器人需要的冲程是多少？
• 间隙会有问题吗？
• 抓手需要有多精确？
• 机器人能检测到的最小尺寸是多少？
• 机器人在物体上应施加多大的力度？
• 在环境中有多少粉尘或液体？
• 自定义的指尖需要完成任务吗？
• 简单的手引导有帮助吗？