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Franka机器人ROS基础培训

发布时间:2022-03-15 10:15:19     作者:显扬科技

显扬科技是Franka Emika机器人的代理商,可以提供质量稳定的Franka Emika机器人,对教育科研领域提供优惠,提供的产品在行业内具有绝对的价格优势,并提供原厂保修保养服务;显扬科技在机器人、机器视觉方面有多年的研发与产业化经验,有专业工程师团队, 随时提供技术支持,并为客户提供二次开发服务。
 

安装ROS建议使用系统:Ubuntu 18.04.5 LTS,用物理机安装不要用虚拟机
ROS安装:参考网站:http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
安装完成后运行:roscore,如果没有问题就表示安装完成
 
 
ROS框架的组成
ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息传递,以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
ROS 运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式,包括基于同步RPC样式通信的服务(services)机制,基于异步流媒体数据的话题(topics)机制以及用于数据存储的参数服务器(Parameter Server)
 
ROS下常用的软件
Gazebo,RViz,rqt,rosbag,rosbridge,moveit!
这六个工具是我们开发常常用到的工具,gazebo是一种最常用的ROS仿真工具,也是目前仿真ROS效果最好的工具;RViz是可视化工具,是将接收到的信息呈现出来;rqt则是非常好用的数据流可视化工具,有了它我们可以直观的看到消息的通信架构和流通路径;rosbag则是对软件包进行操作的一个命令,此外还提供代码API,对包进行操作编写。rosbridge是一个沟通ROS和外界的功能包,moveit!是目前为止应用最广泛的开源操作软件。
 
ROS下常用的命令
roscore   运行ros
rosnode -h  查看节点帮助
rosrun node_name   运行”node_name”这个节点
rostopic -h 查看rostopic帮助
rosmsg -h  查看rosmsg帮助
rosservice  -h  查看rosservice帮助
 
显扬科技通过自主研发的高速高清三维机器视觉设备,以及智能工业机器人系统,联合多个知名机器人与机器人夹具企业,构建了一个机器人生态系统。显扬生态的产品能够完美的与显扬科技的机器视觉产品结合,包含通信协议、图形处理SDK、操作案例等。显扬科技同时是这些企业的代理商,可以提供可靠、性价比高的产品。目前显扬科技生态系统包括以下品牌:UR优傲协作机器人 、AUBO遨博移动机器人、Franka Emika 协作机器人、艾利特Elite协作机器人、Kuka iiwa 协作机器人、ABB工业机器人、海康工业镜头 、海康工业相机、伯朗特工业机器人、 爱普生Epson工业机器人、 robotiq夹爪 、robotiq真空吸盘、robotiq腕部相机、慧灵机器人电爪 、大寰机器人电爪、研华工控机、超恩工控机、创想三维3D打印机 、Mir AGV、机器人关节、精密机械加工服务。通过显扬生态,客户可以快速找到合适的机器人本体、夹具等,并快速部署基于显扬三维机器视觉产品的工业应用。
 

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