大寰AG-145夹爪概况及安装指南

发布时间：2022-03-03 15:08:47     作者：显扬科技

  大寰AG-145 两指自适应夹爪是一款先进的自适应两指夹爪机械手，具有0-145mm 以及15-95N 的大行程、大抓持力特性。可对关节手指位置、速度和抓取力进行精确控制，支持抓取不同软硬、不同重量的物体。采用多连杆结构设计的手指，可以进行平行、包络抓取，可适用于不同大小、形状的物体，从而使抓取更稳定，更安全。
 
  下图为 AG-145 夹爪结构示意图，标注了 AG-145 夹爪的各个组成部分，方便用户对 AG-145 夹爪的组成部分有相应的了解。
 

 
一、机械安装
  第一步：如下图2所示，将标准法兰安装在机械手臂末端。
   
 
  第二步：如图3 所示，将 AG-145 夹爪安装在法兰盘上，并锁紧两侧螺丝。
 
夹爪安装方式说明
  ·安装 Φ6*10 定位销，将法兰与机械手末端精准定位。
  ·锁紧 M6*12 沉头螺钉，将法兰固定。
  ·安装 Φ3*10 定位销，为 AG-95 夹爪提供定位。
 
二、电气安装
AG-145 两指自适应夹爪，采用 CAN 总线通讯方式进行通讯，它支持 CAN2.0A 版本。 对于不支持 CAN 总线的环境，我们在产品清单提供了通讯协议转换器， 用于将其他通讯协议(USB、TCP/IP、RS485、I/O 等)转换到 CAN2.0A，从而支持不同的 通讯协议与控制器（PC/PLC/机器人）连接。如果系统本身支持 CAN 总线，您也可以直接将夹爪连接到系统，而不需要使用通讯协议转换器。
 
夹爪电气连接说明
  ·使用我司提供的航插线缆连接夹爪与通讯协议转换器。
  ·将电缆弯曲的一端插入夹具端；将电缆的直端插入转换器。
  ·Ethernet、RS485、USB、IO、CAN 以及电源的接口已经分别在通讯协议转换器侧板上标出,用户可根据需求将相应端口与控制器相连。
 
  您可参照电气连接示意图对夹爪进行通信连接（如图4 所示）
   
  我们以 Ethernet 连接为例，对通讯连接转换器进行连接，如图 5 所示。
   
Ethernet 连接说明
  ·将电源电缆的黑色线缆连接至电源 0V 电源端。
  ·将电源电缆的红色线缆连接至电源 24V 电源端。
  ·将以太网线连接通讯协议转换器与机器人控制器/上位机接口。
 
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