UR机器人PolyScope使用入门教程
发布时间：2022-01-06 19:23:48 作者：显扬科技
PolyScope 是一个图形用户界面 (GUI)，可用于操作机器人手臂和控制箱，执行机器人程序，以 及轻松创建新程序。使用 PolyScope 之前，必须先安装机器人手臂和控制箱，将控制箱接通电源。
安装机器人手臂和控制箱请按照以下步骤安装机器人手臂和控制箱：
1. 开箱取出机器人手臂和控制箱。
2. 将机器人安装在一 个坚固的表面，该表面应当足以承受至少 10 倍的机座关节的完全扭 转力，以及至少 5 倍的机器人手臂的重量。该表面必须是防震的。
3. 将控制箱放置在其支脚上。
4. 将机器人和控制箱之间的机器人电缆插上电源。
5. 插上电源控制箱插头。
工具运动是机器人程序的一部分，教导机器手臂如何移动。在 PolyScope 中，工具运动使用一 系列路点进行设置。合并的路点构成了机器手臂遵循的路径。使用移动选项卡设置路点，手动移动( 示教) 机器人至某个具体位置，或由软件计算得出。使用“移动”选项卡将机器人手臂移动到所需位置，或通过在按住示教盒后面的“自由驱动”按 钮时将机器人手臂拉到位来示教位置。
除了通过路点移动外，程序还可以在机器人路径中的特定点处向其他机器发送 I/O 信号，并根 据变量和 I/O 信号执行 if…then 和 loop 等命令。
以下是一个简单的程序，它允许已启动的机器手臂在两个路点之间移动。
1. 触摸为机器人编程按钮，然后选择清空程序。
2. 触摸下一步按钮( 右下) ，以便在屏幕左侧的树形结构中选择<空>行。
3. 转到结构选项卡。
4. 触摸移动按钮。
5. 转到命令选项卡。
6. 点按下一步按钮，转到路点设置。
7. 点按“?”图标旁边的设置此路点按钮。
8. 在移动屏幕上，按各个蓝色箭头以移动机器人，或者在按住位于示教盒背面的自由驱动
按钮的同时拉动机器人手臂。
9. 按确定。
10. 按在其前添加路点。
11. 按“?”图片旁边的设置此路点按钮。
12. 在移动屏幕上，按各种蓝色箭头来移动机器人，或者在拉动机器人手臂的同时按住自由
驱动按钮来移动机器人。
13. 按确定。
14. 您的程序已就绪。按“播放”符号后，机器人将在两点之间移动。站在远离机器人的位置， 按住紧急停止按钮并按“播放”。
15. 恭喜！您现已编完了您的第一个机器人程序，该程序可指示机器人在给定的两点之间
移动。
PolyScope 程序界面
PolyScope 在连接到控制箱的触摸屏上运行。
上图显示的是欢迎屏幕。屏幕浅蓝区域的按钮可通过手指触摸或笔端触碰来操作。PolyScope 以层级结构的形式来组织各个屏幕画面。在编程环境中，屏幕以选项卡的形式组织排列以便 于访问。
在本例中，在顶层选择了程序选项卡，然后在其下选择了结构选项卡。程序选项卡显示与当前 加载程序相关的信息。如果选择移动选项卡，屏幕将切换为移动屏幕，在此屏幕中可以移动机器人手臂。同样，如果选择 I/O 选项卡，则可以监视和更改电气 I/O 的当前状态。 控制箱或示教盒也可以连接鼠标和键盘，不过，实际上无此必要。几乎所有文本字段都启用了 触控功能，因此触摸它们可以打开一个屏幕小键盘或键盘。
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