Franka Emika机器人开箱分享

发布时间：2021-10-30 16:37:55     作者：显扬科技

开箱：

收到您的Franka Emika机器人产品时，无论外包装有破损，都需要现场开箱拆机检查。

产品核对

确认到货之后，请确认装箱内容。

标准规格Franka Emika机器人开箱有以下六部分内容 :

1. Franka Emika机器人本体
2. Franka Emika机器人夹爪（选配）
3. Franka Emika机器人控制柜
4. Franka Emika机器人配套线缆
5. Franka Emika机器人调试手柄
6. 安装说明书



Franka机器人的引导模式有四种：
1.自由运动模式（默认模式），七个关节都可以自由地运动；
2.平移模式：会限制机器人末端的旋转运动，只能沿着笛卡尔坐标进行平移运动；
3.旋转运动：机器人末端只能绕着固定点进行旋转运动；
4.用户自定义模式：可以选择任意坐标轴做平移或者旋转运动；

产品使用                                                                                                                                                                                          
一、如何用Franka机器人控制夹爪？

      Franka机器人自带的夹爪可以做很多事情，使用起来非常方便。操作人员可以通过按压机械臂控制面板上的工作模式按钮切换到控制夹爪模式，此时通过按压控制面板的上下方向键，便可以控制夹爪张开或闭合；通过按压左右方向键，可以控制夹爪以步进状态张开或闭合。



二、如何对Franka机器人实时操控？

      显扬科技的基于多种工业机器人的三维机器视觉系统，可以与Franka机器人进行实时通讯，实现机器人的引导，工业检测和测量等任务。

      Franka Emika机器人允许通过手柄拖拽引导机械臂运动，不同于以往普通机械臂通过示教器来控制机械臂运动。Franka Emika机器人的这种便捷的拖拽引导方式，使得在实现机械臂与三维机器视觉设备之间的手眼标定时能够更加快速高效。



三、操作面板教程

      在Franka顶部的操作面板，使用右侧的确认按键可以保存当前的配置，并进入下一选项。下方的圆圈按键可以记入当前的位姿，并打开选中的app控制菜单。左侧的取消按键可以取消之前保存的位姿，或退回设置的上一步。

      上方的Pilot模式按钮可以切换中间的十字按键，适用于控制Franka的末端执行器或选择桌面上的app。在保存位姿后进入下一步的环节中，可以通过操作面板上的左右方向键改变参数的大小。

      按压Pilot模式按键，可以将十字按键的功能切换至末端执行器的控制模式；按压上下按键，可以完全张开或完全闭合夹爪，按压左右键会慢慢张开或夹紧夹爪；再次按压Pilot模式按键即可切换回桌面模式。

      每一个app都会有详细的操作引导，告诉你每一步需要配置的动作或参数。可以通过末端的操作面板，快速切换夹爪或桌面控制。由于软硬件的强大的紧密配合模式，每一步的操作都可以在显示器上清晰地展现。
四、ROS控制Franka机器人抓取木块运动

      Franka Emika机器人不仅支持windows系统而且还支持Linux下的ROS平台，用户在ROS上安装Franka emika机器人的ROS包后，不仅可以使用相应的topic发送message来控制机器人和夹爪进行运动，还能实现Franka机器人的仿真可视化等功能。
 
      只见安装了ROS后，操作人员在ROS平台发出相应的指令，Franka机器人开始运动，并准确无误地抓起木块，操作人员再次发出指令，Franka机器人即刻放下木块回到初始位置。
 

 
      另外ROS的安装其实也非常简单，安装方式一共有两种：1.直接使用binaty package安装 2.从source搭建。需要注意的是安装完成后，libfranka会被安装到ROS的目录下。而且安装ROS时，Franka支持使用 Kinetic Kame 版、Ubuntu 18.04 以及对应的ROS版本 Melodic Morenia。

Franka搭配显扬科技HYPick系统的应用案例

以下是Franka搭配显扬科技HYPick系统做的几个案例： 

1.Franka Emika机器人-抓取单个木条

 

2.Franka Emika机器人-抓取单个/多个扳手
 

      另外Franka还可以对多个扳手按预先设置好的顺序进行抓取，过程简单容易上手。即使是没有机器人使用经验的工人，也可以快速地学习并且熟练操作。
 

      因此通过Franka机器人搭配HYPick系统，可以实现对散乱堆叠的物料进行准确抓取。HYPick系统还内置智能轨迹规划算法，无需担心碰撞或奇异点等问题，对反光、暗色等金属件，紧密贴合或随意摆放的物件均可有效识别，适用于物料分拣，上下料，加工，传输等多种场景。赋能企业集成高效自动化生产。
 
      显扬科技（hinyeung.com）由香港中文大学博士团队创建，是国家高新技术企业。公司主要研发并产业化高速高清三维机器视觉系统、智能工业机器人系统，目前产品三维采集速度高达每秒300帧，最高精度亚微米级，已在多个领域成功替代进口同类产品。显扬科技产品可实现高效率机器人引导，以及工业检测与测量。显扬科技的产品主要应用在物流行业、汽车行业、3C行业，以及对测量精度要求高的精密制造、军工航天、半导体产业等。显扬科技目前已累计获得投资约5000万人民币，申请及授权超过50项知识产权，产品通过欧盟CE认证，已在多个知名企业得到应用。显扬科技与国内外知名企业，如显扬科技已代理UR，Franka，ABB，遨博，Robotiq等机器人产品，并推出了基于多种工业机器人的三维机器视觉系统。